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我们现实中大部分的机器人都可以视作由刚体组合而成，所以我们先讨论刚体的速度。 物理量与数字之间的联系与区别 在物理的抽象世界中，我们认为真实存在着两种东西，分别是点和向量。 点就是物理世界中物理量的抽象表达，不依赖于任何坐标系而存在。 刚体的位置就可以抽象为一个点…